慶応義塾大学 理工学部 電子工学科

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秋月 秀一

秋月 秀一

あきづき しゅういち

  • 役職 : 助教(有期)
  • 居室 : 25-408B
  • 電話 : 045-566-1544 ( 内線 47230 )
  • email :
  • URL : http://www.aoki-medialab.jp/

研究キーワード:

画像認識 / ロボットビジョン / 3次元物体認識 / 3次元点群処理 / 知能ロボティクス

[ 研究の概要 ]

画像中に存在する物体の認識に関する研究をおこなっている.特にロボットアームによる物体操作のための技術開発を推進しており,製造業における部品ピッキングのための姿勢推定技術や,生活支援ロボットの実用化技術に関する研究に取り組んでいる.

[ 担当講義課目 ]

理工学基礎実験(2年)

研究のビジョン

レンジセンサや3Dプリンタに代表される形状データの入出力デバイスの普及に伴い,3次元データ(点群)を処理対象としたアルゴリズムが急速に発展してきました.特に産業分野では,ロボットアームによる部品のピッキング・組み付けの自動化のための物体の位置姿勢認識技術の実用化が進んでいます.今,知能ロボットに求められるタスクは認識した物体を単に掴み上げるだけでなく,道具を用途通りに使用するという,さらに高度な動作を実行することです.人間と同じように,ロボットが道具を取り扱うことができれば,生活支援・サービス等,様々な適用先が開けていくでしょう.これを実現するために,物体の3次元位置姿勢認識をコア技術としながら,物の機能をセンシングする新たな画像認識技術の研究に取り組んでおり,実機のロボットを利用しながら性能実証を進めています.

形状モデル・干渉モデルを用いた複数物体位置姿勢の同時認識
形状モデル・干渉モデルを用いた複数物体位置姿勢の同時認識
3次元物体認識技術を利用したロボットアプリケーション

研究テーマ

  • ビンピッキングのための高速3次元位置姿勢認識アルゴリズム
  • 日用品の機能属性推定アルゴリズムとロボット動作への応用
  • 人間の動作ロギングによる日用品の操作方法の獲得
  • 干渉モデルを利用した物体認識の高信頼化
  • Amazon Robotics Challengeプロジェクト